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角色动画绑定基础之反向动力学工具
反向动力学工具的简称是IK，为骨骼创建IK的最大好处就是能够更加方便地为角色设定动画，因此本节主要来学习IK的创建方法和IK的基本属性。
●创建IK的方法
创建IK的方法很简单，只需在Animation (动画)模块下执行Skeleton>IK Handle Tool (骨骼>IK手柄工具)命令或者在Animation (动画)工具架上单击上按钮，然后在骨骼链上的两个关节处分别单击即可，如下图所示。
●调节骨骼与调节IK的区别
当需要为一个骨骼链设定姿势和动作时，如果只通过调节骨骼的方式将会非常麻烦，因为复杂的姿势需要调节每个骨骼的位置才能达到想要的效果，而如果为骨骼创建了IK,那么再通过调节IK来设定骨骼的姿势就相对容易多了。
调节骨骼的示意图如下图所示。
调节IK的示意图如下图所示。
从上面的对比图可以看出，要设定想要的姿势，通过调节骨骼的方法至少要执行3次操作，包括旋转和平移，但是通过调节IK的方法则只需要执行一次平移操作就达到了最终的效果，这就是调节骨骼与调节IK的区别。
●IK的基本属性
关于IK的基本属性主要分两部分，一是IK的创建属性，二是IK的修改属性。
1. IK的创建属性
单击Skeleton>IK Handle Tool>口(骨骼>IK手柄工具>口)打开属性面板，如下图所示。
01 Current solver (当前解算器) :可从下拉菜单中选择IK手柄的IK解算器的类型，共有两个选项，分别是ikSCsolver和ikRPsolver。
其中ikSCsolver是没有极向量的，多用于控制骨骼的长度。
而iPsolver是有极向量并可对其进行调节的，多用于胳膊、膝盖等部位，如下图所示。
02 Autopriority (自动优先权) :勾选该选项，Maya将 自动设置IK手柄的优先权。
Maya基于骨骼层级中IK手柄的起始关节来指定该IK手柄的优先权。如果IK手柄是从根关节开始的，那么Priority (优先权)将设置为1 [可在IK属性编辑器ikHandle ( ik手柄)标签下IK Handle Attributes ( IK手柄属性)卷展栏中设置]，如下图(左)所示;如果IK手柄是在根关节的下一层级关节开始的，那么Priority (优先权)将设置为2,如下图(右)所示，以此类推。默认取消勾选该选项。
03 Solver enable (启用解算器) :勾选该选项，将激活IK解算器，也就是可以对IK进行操作，如下图(左)所示。.
取消勾选该选项，则IK是锁定的，不能对其进行操作，如下图(中)所示。默认勾选该选项，这样就可以用IK手柄为关节链设定姿势了。
当然如果要重新激活锁定的IK，则可在IK属性编辑器ikHandle ( ik手柄)标签下的IK Solver Attributes(IK解算器属性)卷展栏中将IK Blend (IK融合)设置为1即可，如下图(右)所示。
04 Snap enable (启用吸附) :勾选该选项， 在调节IK手柄时，如果拉伸的IK手柄位置超出了骨骼的范围，那么它将吸附到原来的IK手柄位置上，如下图(左)所示;取消勾选该选项，则不会吸附到原来的IK手柄位置处，而是停留在IK手柄所调节的位置，如下图(右)所示，默认勾选该选项。
05 Sticky (粘连) :勾选该选项，在用IK来设定骨骼姿势，或对单个关节进行平移、旋转或缩放操作时，将无法正常改变IK手柄的位置，且骨骼会出现错误的位移，IK手柄将粘连在当前IK上，如下图(左)所示;取消勾选该选项，则可以正常改变IK手柄的位置，方法是选择IK，在Outliner (大纲)中选择IK对应骨骼层级下的effector (效应器)，如下图(中)所示，然后按键盘上的Insert键，用移动工具调节即可，如下图(右)所示。默认未勾选该选项。
2.IK的修改属性
当IK创建完成之后，可以在通道栏中调节它的各种属性，以符合我们的需要，通道栏如下图(左)所示，下面讲解其中几个比较重要的属性。
01 Pole vector X/Y/Z (极向量X/Y/Z) :改变属性值可调节骨骼的旋转角度，仅当在IK Handle
Settings ( IK手柄设置)选项窗口中设置Current solver (当前解算器)为ikRPsolver时，才可调节该属性,如下图(右)所示。若按T键则可手动调节骨骼的旋转角度。
02 Twist (扭曲) :与Pole vector X/Y/Z (极向量X/Y/Z)类似，用于调节骨骼的旋转角度。
03 IK Blend ( IK融合) :用于切换IK和FK,当值为1时为IK，当值为0时为FK,此时无法使用IK。
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