3D 数学是一门和计算几何相关的科学;计算几何则是研究用数值方法解决几何问题的学科。这两门学科广泛应用于那些使用计算机来模拟3D 世界的领域,如图形学、游戏、仿真、机器人技术、虚拟现实和动画等。
学习3D数学,大家需要以下的基础:
1. 基本的代数几何知识;
2. 代数表达式变换;
3. 代数运算法则。如结合律、分配律;
4. 函数和变量;
5. 基本的2D 欧几里得几何知识;
6. 三角函数。
下面我们就具体的内容和大家做一个简单的介绍:
1. 坐标系统
2. 向量与向量运算
3. 坐标系
一、坐标系
坐标系是数学或物理学用语,定义如下:
对于一个n 维系统,能够使每一个点和一组(n 个)标量构成一一对应的系统。
坐标系可以用一个有序多元组表示一个点的位置。一般常用的坐标系,各维坐标的数字均为实数,但在高等数学中坐标的数字可能是复数,甚至是或是其他抽象代数中的元素(如交换环)。坐标系可以使几何学的问题转换为数字的问题,反之亦然,是解析几何学的基础。
描述地理位置时所用的经度及纬度就是坐标系统的一种。在物理学中,描述一系统在空间中运动的参考坐标系统则称作参考系。
1.1 数轴
数轴是最简单的坐标系,用一个实数标示一个点在线上的位置。数轴中会有一个原点O,以及单位长度及其方向。点P 的坐标为从O 到P 的有号距离,坐标是正值或负值则依P 点在原点的哪一侧来决定。数轴上每一个点都有唯一的坐标,每一个实数也都可以在数轴上找到唯一的对应点。
笛卡儿坐标系也称为直角坐标系,是最常用到的一种坐标系。是法国数学家勒内•笛卡尔在1637 年发表的《方法论》附录中提到的。 在平面上,选定二条互相垂直的线为坐标轴,任一点距坐标轴的有号距离为另一轴的坐标,这就是二维的笛卡儿坐标系,一般会选一条指向右方水平线称为x 轴,再选一条指向上方的垂直线称为y 轴,此两坐标轴设定方式称为“右手坐标系”。
若在三维系统中,选定三条互相垂直的平面,任一点距平面的有号距离为坐标,二平面的交线为坐标轴,即可产生三维的笛卡儿坐标系。一般会选择x 轴及y 轴是水平的,z 轴垂直往上,且三轴维持右手定则,若先将右手的手掌与手指伸直。然后,将中指指向往手掌的掌面 半空间,与食指呈直角关系。再将大拇指往上指去,与中指,食指都呈直角关系。则大拇指,食指,与中指分别表示了右手坐标系的 x- 轴,y- 轴,与 z- 轴。
此概念可以延伸,在n 维的欧几里得空间中建立n 维的笛卡儿坐标系。
1.2 极坐标系
极坐标系也是一种常用的平面坐标系统。实际上应用“极坐标”这个术语的是由格雷古廖•丰塔纳(Gregorio Fontana)开始的,是由乔治•皮科克(George Peacock)在1816 年翻译席维斯•拉克鲁克斯(Sylvestre FranCois Lacroix)的《微分学与积分学》(Traité du calcul différentiel et du calcul intégral)一书时,被翻译为英语的。
极坐标中会定一点为极点,再将一条通过极点的射线定为极轴。若给定一角度θ,则可绘出通过极点,和极轴夹角为θ 的唯一射线(角度是以从极轴,依逆时针方向旋转到射线),若再给定一实数r,可找出上述射线上,距极点距离为有号整数r 的一点。
在极坐标系中,一坐标(r, θ)只会其对应唯一的一点,但每一点均可对应许多个坐标。例如坐标(r, θ)、(r, θ+2π)及(-r, θ+π)都是对应同一点的不同坐标。而极点的坐标为(0, θ),θ 可为任意值。
1.3 坐标转换
坐标转换是指在描述同一个空间时,由原来的坐标系转换为另一个坐标系。
对于每一个由空间到空间本身的双射,可定义二种坐标转换:
•一种是每一个点在新坐标系坐标的双射,恰为旧坐标系的坐标。
•一种是每一个点在旧坐标系坐标的双射,恰为新坐标系的坐标。
例如一维的系统中,若一映射为是往右移三个单位,则第一个坐标转换会将原点从0 移到3,因此每个点的坐标都少了3,第二个座标转换会将原点从0 移到-3,因此每个点的坐标都多了3。
坐标之间的转换有一定的公式。例如若平面上的笛卡尔坐标(x, y)及极坐标(r, θ)原点相同,则可以用以下的公式从极坐标转换为笛卡尔坐标:x = r cosθ 及y = r sinθ。
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